Serwonapędy PACMotion są zaawansowanym rozwiązaniem, służącym do budowy skomplikowanych maszyn wieloosiowych. PACMotion pozwala na obsługę nawet 40 osi, przy czym mogą one pracować w sposób zsynchronizowany. Pojedynczy moduł do pozycjonowania osi umożliwia dołączenie czterech osi, a ponadto posiada tzw. wirtualną piątą oś, do której można synchronizować inne osie, a nawet osie obsługiwane przez inne moduły. Sterowanie serwonapędu oparte jest na specjalizowanym module, instalowanym w kontrolerze PACSystems RX3i.
Programowanie serwonapędu odbywa się z wykorzystaniem liczb zapisanych w 64-bitowym formacie zmiennoprzecinkowym, co daje niezwykłą dokładność przy określaniu pozycji, współczynnika sprzężenia osi, planowaniu trajektorii i innych parametrów. Funkcja redukcji szarpnięć to kolejny atut rozwiązania PACMotion, gwarantujący brak poślizgów, niekontrolowanego naprężania materiału, powstawania zawirowań w produktach ciekłych, a przede wszystkim oszczędzający mechanizmy maszyn.
Do realizacji ruchów wg nietypowych trajektorii służy mechanizm tzw. profili CAM. Jest to narzędzie pozwalające na zdefiniowanie trajektorii ruchu poszczególnych osi, przy czym trajektorie te mogą być zmieniane i ładowane na ruchu. Z uwagi na to, że PACMotion bazuje na platformie PACSystems RX3i, ich programowanie jest znacznie łatwiejsze i bardziej uniwersalne, dzięki zgodności z PLCopen.
Serwonapędy PACMotion są wykonywane na moment siły od 0,2 Nm do 75 Nm. O niezwykłej niezawodności wzmacniaczy i silników stosowanych w rozwiązaniu PACMotion świadczy ich trwałość, współczynnik MTBF mieści się dla nich w granicach od 432 000 godzin do 1 400 000 godzin (czyli 160 lat!). Wysoka trwałość silników została doceniona przez klientów z całego świata, do których w sumie dostarczono 5 000 000 tych urządzeń.
PACMotion jest programowany za pomocą tego samego narzędzia, które stosowane jest do programowania kontrolera RX3i. Jedno środowisko programistyczne umożliwia tworzenie programu sterującego procesami dyskretnymi i serwonapędem, wręcz w jednym oknie edytora, a nawet w tym bloku programowym, co znacząco skraca czas programowania serwonapędu.
Sercem serwonapędu PACMotion jest specjalizowany moduł do pozycjonowania osi, o numerze katalogowym IC695PMM335, instalowany w kontrolerze RX3i. Moduł do pozycjonowania osi umożliwia sterowanie wieloma osiami i zintegrowany jest z systemem PAC, dzięki czemu, oprócz pozycjonowania osi, możliwa jest również realizacja programu logicznego typowego dla sterowania PLC oraz możliwość komunikacji z innymi systemami. Do modułu pozycjonującego dołącza się sterowane silniki poprzez wzmacniacze.
Serwonapęd zbudowany na bazie kontrolera RX3i i modułu PMM335 (lub wielu modułów PMM335) powinien składać się z następujących elementów:
Głównym elementem realizującym pozycjonowanie osi jest specjalizowany moduł instalowany w kontrolerze PACSystems RX3i o symbolu IC695PMM335. Moduł wykonuje równolegle obsługę pięciu osi, dzięki czemu czas skanu wynosi 0.125 ms dla wszystkich osi. Rozwiązanie takie pozwala na budowanie maszyn o wyższych parametrach prędkościowych. Do modułu można dołączyć maksymalnie cztery silniki, za pośrednictwem wzmacniaczy, ale w razie potrzeby, można w kontrolerze instalować kolejne moduły IC695PMM335, powiększając w ten sposób liczbę obsługiwanych osi do czterdziestu. Moduł ten pracuje niezależnie od głównej jednostki centralnej kontrolera i czuwa nad utrzymaniem niezmiennych parametrów ruchu poszczególnych osi (osiąganych pozycji, prędkości, przebiegu prędkości w czasie itp.)
Jeden moduł PMM335 pozwala na sterowanie maksymalnie 4 osiami. Moduł łączy się ze wzmacniaczami za pomocą światłowodów. Dostępne są gotowe światłowody o różnych długościach. Dość istotny jest fakt, że do dołączenia 4 osi wykorzystuje się tylko jeden kabel światłowodowy, a nie grubą wiązkę kabli miedzianych, jak to jest w klasycznych rozwiązaniach. W zależności od środowiska pracy, stosuje się gotowe kable światłowodowe w wykonaniu standardowym lub wzmocnionym.
Silniki serii Beta-is charakteryzuje mała bezwładność, małe rozmiary, duży moment siły i moc. Dzięki temu udaje się zrealizować szybkie i dokładne układy mechaniki przy użyciu mniejszych serwonapędów. Chwilowy, szczytowy moment siły silnika jest kilka razy większy od znamionowego momentu siły, co umożliwia w niektórych aplikacjach pracę z momentem przewyższającym moment znamionowy nawet 3-krotnie. Warto zwrócić uwagę na spore prędkości, przy jakich mogą pracować silniki - dla mniejszych silników wynoszą one do 5000 obrotów na minutę.
W serii Beta-is, jako standard, stosowane są enkodery absolutne o wysokiej rozdzielczości. Wysoka rozdzielczość (64 k lub 128 k impulsów) pozwala na płynniejszą regulację prędkości przy niskich obrotach. Enkodery są od razu fabrycznie wbudowane w silniki. Zastosowanie enkoderów absolutnych ma tą zaletę, że informacja o pozycji przekazywana jest do modułu pozycjonującego w formie cyfrowej, a nie np. w postaci sygnału A quad B. W przypadku wystąpienia zakłócenia, informacja cyfrowa o aktualnej pozycji, zostanie ponownie wysłana do modułu PMM335, tak więc ewentualne zakłócenia nie pogorszą procesu sterowania osiami. Cyfrowy sposób przesyłania informacji opatrzony jest w sumę kontrolną dla podniesienia pewności transmisji. Jest też bezpieczniejszy z tego względu, ponieważ pozwala na szerszą diagnostykę (np. wykrycie odpięcia kabli pomiędzy enkoderem a modułem PMM335).
| Model silnika | Moc [W] | Moment siły stały/ szczytowy [Nm] | Prędkość znamionowa/ maksymalna [obr/min] | Rozdzielczość enkodera [impulsy/obrót] |
| b0.2/6000is | 0,05 | 0,2/0,5 | 5000/6000 | 65536 |
| b0.3/6000is | 0,08 | 0,3/0,75 | 5000/6000 | 65536 |
| b0.4/5000is | 0,13 | 0,4/1 | 4000/5000 | 65536 |
| b0.5/6000is | 0,2 | 0,65/2,5 | 6000/6000 | 65536 |
| b1/6000is | 0,4 | 1,2/5 | 6000/6000 | 65536 |
| b2/4000is | 0,5 | 2/7 | 4000/4000 | 131072 |
| b4/4000is | 0,75 | 3,5/10 | 3000/4000 | 131072 |
| b8/3000is | 1,2 | 7/15 | 2000/3000 | 131072 |
| b12/3000is | 1,8 | 11/27 | 2000/3000 | 131072 |
| b22/2000is | 2,5 | 20/45 | 2000/2000 | 131072 |
| Model silnika | Moc [W] | Moment siły stały/ szczytowy [Nm] | Prędkość znamionowa/ maksymalna [obr/min] | Rozdzielczość enkodera [impulsy/obrót] |
| b2/4000HVis | 0,5 | 2/7 | 4000/4000 | 131072 |
| b4/4000HVis | 0,75 | 3,5/10 | 3000/4000 | 131072 |
| b8/3000HVis | 1,2 | 7/15 | 2000/3000 | 131072 |
| b12/3000HVis | 1,8 | 11/27 | 2000/3000 | 131072 |
| b22/2000HVis | 2,5 | 20/45 | 2000/2000 | 131072 |
Seria ALPHA-is wersja HV (zasilanie 400VAC)
| Model silnika | Moc [kW] | Moment siły stały/ szczytowy [Nm] | Prędkość znamionowa/ maksymalna [obr/min] | Rozdzielczość enkodera [impulsy/obrót] |
| L22/4000HVis | 4,5 | 22/194,7 | 3000/4000 | 1000000 |
| L30/4000HVis | 5,5 | 30/265,5 | 3000/4000 | 1000000 |
| L40/4000HVis | 5,5 | 40/354,0 | 3000/4000 | 1000000 |
| L50/3000HVis z wentylatorem | 14 | 75/663,8 | 3000/3000 | 1000000 |
Kontakt Przejdź do kontaktu »Zostaw wiadomość lub zadaj pytanie – odpowiemy niezwłocznie.
Napisz do nas - odpowiemy w ciągu 24h
KontaktPotrzebujesz pomocy? Skontaktuj się z nami. Odpowiemy na wszystkie Twoje pytania.
SzkoleniaMigracja sterowników serii 90-30 i 90-70 do kontrolerów PACSystems
Szkolenie z programowania kontrolerów PACSystems RX3i dla Integratorów Systemów
Regulator PID w sterownikach PLC i kontrolerach PACSystems
Case studiesPolitechnika Łódzka - laboratorium zintegrowanego sterowania
CAN-PACK - tandemowa linia lakiernicza
Firma ASTOR od 30 lat wspiera podnoszenie efektywności procesów w przemyśle, produkcji oraz infrastrukturze dostarczając komponenty automatyki przemysłowej, robotyki, systemy IT oraz wiedzę biznesową i techniczną. Kierunek wspierania rozwoju i transformacji naszych Klientów wyznacza Przemysł 4.0. W naszym portfolio znajdują się systemy sterowania Emerson Industrial Automation&Control (dawniej GE Intelligent Platforms, GE Fanuc), Horner APG oraz Astraada One, oprogramowanie przemysłowe AVEVA (dawniej Wonderware), roboty przemysłowe Kawasaki i Epson, produkty do bezprzewodowej transmisji danych SATEL Oy i Astraada, a także falowniki, panele HMI i urządzenia sieciowe Astraada. Oferujemy usługi doradcze w ramach ASTOR Consulting i szkolenia w ramach Akademii ASTOR.
Dokumentacja i pliki
12 428 63 00
