Sterowanie Pulse Direction – jak sterować serwonapędem poprzez impulsy
Kurs obsługi i konfiguracji serwonapędów Astraada SRV odc. 5

Zapraszamy do kolejnego odcinka naszego kursu, w którym skupimy się na sposobie sterowania serwonapędem poprzez sterownik PLC z użyciem sygnałów PULSE oraz DIRECTION zwanych również PULSE i SIGN.

Konfigurowanie serwonapędu do pracy w trybie sterowania PULS / SIGN

Przed przystąpieniem do pracy pamiętajmy, aby przywrócić używany serwonapęd do ustawień fabrycznych. Możemy zrobić to poprzez wpisanie wartości 1 do rejestru P4.92.
W szczególności parametr P0.20 (Position command) musi być ustawiony na wartość 0 (tj. Pulse input). 

Upewnij się, że w parametrze P0.00 został skonfigurowany model silnika, który rzeczywiście jest dołączony do wzmacniacza. Numer modelu silnika jest nadrukowany na samym silniku. Po zmianie jego numeru modelu wymagane jest wyłączenie i włączenie zasilania wzmacniacza.

Następnie musimy przypisać wybrany rodzaj enkodera, który jest umiejscowiony w silniku. Możemy dokonać tego na podstawie numeru katalogowego, posiadanego silnika. Np. dla silnika AS63MTB20C4-A należy wpisać do parametru P0.01 wartość 3 – informacja dotyczy serii SRV-63. Wybranie niewłaściwego typu enkodera spowoduje zgłoszenie błędu Er-02-0 (encoder offline fault)

Sterowanie PULS / SIGN realizowane jest w trybie pracy sterowania pozycją. Ustawienie wartości 0 w parametrze P0.03 powoduje skonfigurowanie trybu sterowania pozycją.

Następnie wybieramy sterowanie impulsami jako źródło sygnałów do zadawania pozycji.

Kolejny krok to wybranie „PULSE i SIGN” jako rodzaj sygnałów (jest to uściślenie typu sygnałów sterujących).

Po ustawieniu wszystkich parametrów na serwowzmacniaczu sterowanie będzie odbywało się według następującej zasady:

• Sygnały PULS i SIGN o przebiegu spowodują ruch osi w kierunku CCW
  (tj. w kierunku dodatnim).
• Sygnały PULS i SIGN o przebiegu spowodują ruch osi w kierunku CW
  (tj. w kierunku ujemnym).

Poczytaj więcej o serwonapędach Astraada.

Schemat podłączenia przy użyciu zewnętrznych rezystorów ograniczających prąd 2 kOhm, 1/3W

Wejścia PULS i SIGN przygotowane są do pracy przy napięciu +/- 5V, dlatego przy użyciu zasilania
o wyższym napięciu jak np. 24V powinno się dodać rezystory o oporze 2kOhm, aby ograniczyć prąd.

Różnice pomiędzy gniazdem CN1 w serwonapędzie Astraada SRV-63 a SRV-64

Poniżej znajduje się szczegółowy opis zacisków, które należy podłączyć w celu sterowania sygnałami PULS oraz SIGN. Porównując dwie serie SRV-63 oraz SRV-64 potrzebne nam piny są w tych samych miejscach, pod tymi samymi numerami zacisków. Warto przypomnieć, iż Astraada SRV w wersji EtherCAT ma inną wtyczkę i nie obsługuje sterowania Puls-Direct!

Numeracja zacisków przyłączeniowych w serwonapędzie Astraada SRV-63 (gniazdo CN1):

Numeracja zacisków przyłączeniowych w serwonapędzie Astraada SRV-64 (gniazdo CN1):

Uwaga: ze względów na ochronę przed zakłóceniami, kable doprowadzające sygnały PULS i SIGN muszą być wykonane w postaci skręconej pary przewodów w ekranie. Ekran kabla należy uziemić. Dopuszczalna długość tych kabli to 3 metry.

Należy zadbać o sygnał do załączania serwonapędu. Fabrycznie, pierwsze wejście dwustanowe we wzmacniaczu ma przypisaną funkcję załączania serwonapędu; jest to funkcja SON.

W przypadku wybrania takiej konfiguracji sygnał ten należy doprowadzić do zacisku nr 16
w gnieździe CN1.

Podłączanie wejść dwustanowych

Wejścia dwustanowe serwonapędu Astraada SRV mogą zostać podłączone do pracy w logice dodatniej lub logice ujemnej. Wybór logiki odbywa się dla wszystkich wejść, a nie indywidualnie dla każdego z wyjść. Sposoby podłączenia sygnału do wejść dwustanowych z użyciem zewnętrznego źródła 24VDC z uwzględnieniem logiki dodatniej i ujemnej oraz źródła zasilania wewnętrznego
i zewnętrznego są następujące:

Przykład wykonania fizycznych połączeń z użyciem sterownika firmy Horner w celu sterowania impulsami

W celu zaprogramowania sterownika serii XLt po złączu RS232 potrzebujemy odpowiedniego kabla. Poniżej znajduje się szczegółowy opis pinów do złącz RJ-45 oraz DB-9, dzięki którym poprzez wykonane połączenie jesteśmy w stanie zaprogramować nasz sterownik PLC.

Opis sygnałów:

Schemat połączeń:

Poniżej widnieje przykładowy schemat połączeń służących do programowania sterowników Horner serii XLt, jak również sterowników serii XLe. W przypadku serii XLt kabel z wtyczką RJ-45 wpinamy w gniazdo oznaczone na sterowniku jako MJ1. Drugą część kabla poprzez złącze USB wpinamy do komputera.

Po wykonaniu tego procesu jesteśmy w stanie przystąpić do programowania sterownika PLC z poziomu środowiska Cscape w celu zdefiniowania sposobu sterowania sygnałami PULS oraz SIGN.

Sprawdź ofertę serwonapędów w sklepie internetowym firmy ASTOR.

Autor kursu:

Marcin Ryznar

Student Akademii Górniczo-Hutniczej w Krakowie, na kierunku Automatyka i Robotyka