Komunikacja EtherCAT w przemiennikach Astraada DRV-28. Krok po kroku.
Kontakt w sprawie artykułu: Rafał Pilch - 2021-11-12
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2021/11/Komunikacja_EtherCat_falownik_Astraada_sterownik_PLC_ASTOR.jpg)
Z tego filmu dowiesz się:
- jak przygotować przemiennik częstotliwości do pracy w protokole EtherCat,
- jak podłączyć kartę EtherCat do Falownika serii DRV-28
- jak skonfigurować komunikację EtherCat w środowisku Codesys
Aby możliwa była komunikacja w protokole EtherCAT, falownik Astraada DRV-28 musi być wyposażony w Firmware w wersji 1.05.24 lub nowszej. Aby sprawdzić, jaką wersję Firmware posiada nasz przemiennik, wystarczy nacisnąć przycisk About na głównym ekranie wyświetlacza.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/1_Sprawdzanie_wersji_Firmware_Falowniki_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Modułem umożliwiającym nawiązywanie komunikacji poprzez EtherCAT jest dedykowana karta rozszerzeń. Kartę wpina się do specjalnego gniazda, które znajduje się pod obudową falownika. Aby zainstalować kartę, należy zdjąć przednią obudowę przemiennika.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/Montaz_karty_EtherCAT_Falowniki_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Następnie zdejmujemy panel sterujący z wyświetlaczem, odpinając kabel łączący go z urządzeniem.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/3.Montaz_karty_EtherCAT_Falowniki_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
W kolejnym kroku zdejmujemy element obudowy, w którym zamontowany był wyświetlacz.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/4.Montaz_karty_EtherCAT_Falowniki_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Kartę EtherCAT montujemy w przeznaczonym na nią miejscu, a następnie instalujemy wyświetlacz i zamykamy obudowę.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/5.Montaz_karty_EtherCAT_Falowniki_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Po zamontowaniu karty przechodzimy do konfiguracji urządzenia. Na początku zalecane jest przywrócenie ustawień fabrycznych przemiennika. Aby to zrobić, wchodzimy do menu urządzenia, naciskając Menu.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/6.Konfiguracja_falownika_DRV28_Komunikacja_EtherCAT_Astraada_ASTOR.png)
Przechodzimy do sekcji Parameter Copy/Restore Default,
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/7.Konfiguracja_falownika_DRV28_Komunikacja_EtherCAT_Astraada_ASTOR.png)
a następnie wybieramy funkcję Restore func prm to default, po czym potwierdzamy naciskając Confirm.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/8.Konfiguracja_falownika_DRV28_Komunikacja_EtherCAT_Astraada_ASTOR-1.png)
Następnie musimy zmienić wartości parametrów P00.01, P00.02 i P00.06. Aby to zrobić, w menu urządzenia wybieramy opcję Parameter setting, a następnie Basic parameter group settings.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/8.Konfiguracja_falownika_DRV28_Komunikacja_EtherCAT_Astraada_ASTOR.png)
W parametrze P00.01 ustawiamy wartość 2, co oznacza słuchanie poleceń z protokołu komunikacyjnego. W parametrze P00.02 ustawiamy wartość 3, wybierając EtherCAT jako aktywny protokół. Z kolei w parametrze P00.06 zostawiamy wartość domyślną, czyli 0.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/10.Konfiguracja_falownika_DRV28_Komunikacja_EtherCAT_Astraada_ASTOR.png)
Dodatkowo w parametrze P16.18 możemy ustawić timeout, czyli czas (w milisekundach), po jakim zostanie zgłoszony błąd komunikacji w razie jej przerwania.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/11.Konfiguracja_falownika_DRV28_Komunikacja_EtherCAT_Astraada_ASTOR.png)
Teraz zajmiemy się konfiguracją połączenia po stronie sterownika. W środowisku CODESYS klikamy New Project… i nadajemy nazwę naszemu projektowi.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/12.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Następnie wybieramy odpowiedni model sterownika oraz język, w którym będziemy programować.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/13.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Wchodzimy do menu Tools i wybieramy opcję Device Repository.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/14.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
W oknie, które się otworzy, naciskamy przycisk Install i wskazujemy lokalizację pliku XML, służącego do obsługi karty komunikacji EtherCAT. Link do pliku zamieszczamy na końcu tego dokumentu.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/15.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
W drzewie obsługiwanych urządzeń pojawi się nasz falownik DRV-28. Następnie naciskamy Close, zamykając okno.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/16.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
W drzewie projektu naciskamy prawym klawiszem myszy na urządzenie i wybieramy opcję Add Device.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/17Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Z drzewa urządzeń wybieramy EtherCAT Master i zatwierdzamy wybór.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/18.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Następnie w drzewie projektu przyciskamy dodane przez nas urządzenie EtherCAT_Master – otworzy się okienko, w którym z listy wybieramy model karty komunikacyjnej, której plik XML przed chwilą zainstalowaliśmy. Klikamy Add Device. Dodaliśmy w ten sposób urządzenie podrzędne do naszego sterownika.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/19.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
W kolejnym kroku musimy połączyć się ze sterownikiem. W tym celu w drzewie projektu klikamy dwukrotnie na obiekt Device, reprezentujący nasz sterownik.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/20.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Otworzy się okno konfiguracyjne, gdzie w polu IP Address wpisujemy adres IP sterownika i zatwierdzamy, naciskając klawisz ENTER.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/21.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Po pomyślnym nawiązaniu komunikacji kropka przy sterowniku zmieni kolor na zielony.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/22.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
W następnym kroku klikamy dwukrotnie na urządzenie EtherCAT_Master w drzewie projektu.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/23.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
W sekcji NIC Setting naciskamy Browse.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/24.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Pojawi się okienko, w którym definiujemy port w sterowniku, który będzie pracował w roli urządzenia Master sieci EtherCAT. W sterownikach Astraada ONE ECC2100 może to być port eth1. Wybór zatwierdzamy przyciskiem OK.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/25.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
W polu Source Address (MAC) wyświetli się adres MAC wybranego portu.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/26.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Następnie rozwijamy sekcję Options i zaznaczamy opcję Auto restart slaves. Powoduje ona, że w razie niepowodzenia komunikacji sterownik samoczynnie będzie ponawiał próby połączenia z przemiennikiem częstotliwości.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/27.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Kolejny etap to konfiguracja urządzenia podrzędnego. W drzewie projektu klikamy dwukrotnie na wcześniej dodane przez nas urządzenie slave (w tym przypadku A_DRV28_ECAT).
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/28.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
W sekcji Additional zaznaczamy opcję Enable expert settings.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/29.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Następnie rozwijamy opcję Startup checking i odznaczamy opcję Check product ID.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/30.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Następnie przechodzimy do sekcji EtherCAT I/O Mapping.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/31.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
W niej, w prawym dolnym rogu ekranu, w polu Always update variables wybieramy Enabled 2 (always in bus cycle task).
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/32.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Na zakończenie musimy wgrać projekt do sterownika i przejść w tryb RUN. Jeśli właściwie przeprowadziliśmy konfigurację, w drzewie projektu przy urządzeniach EtherCAT pojawi się zielony symbol, sygnalizujący poprawną komunikację.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/33.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Sterowanie przemiennikiem częstotliwości odbywa się w zakładce EtherCAT I/O Mapping urządzenia slave. Aby falownik działał w trybie sterowania prędkością, wpisujemy wartość 9 w rejestrze Mode of Operation, a następnie ustawiamy wartość prędkości (w obrotach na minutę) w rejestrze Target Velocity. Silnik uruchamiamy wprowadzając wartość 15 w rejestrze Control Word. Wartości wpisujemy w kolumnie Prepared Value. Przesłanie przygotowanych wartości do sterownika następuje po wciśnięciu skrótu CTRL+F7. Z kolei w kolumnie Current Value wyświetlana jest aktualna wartość poszczególnych rejestrów.
![](https://www.astor.com.pl/poradnikautomatyka/wp-content/uploads/2022/02/34.Konfiguracja_komunikacji_EtherCAT_Codesys_sterownik_falownik_DRV28_Astraada_ASTOR.png)
Aby zatrzymać silnik, należy wyzerować bit 2 rejestru Control Word (bity liczymy od bitu 0), czyli np. trzeba wprowadzić wartość 11. Sposób zatrzymania zależy od wartości parametru P01.08 przemiennika (hamowanie po rampie lub hamowanie z wolnym wybiegiem).
Zmianę kierunku obrotów silnika uzyskujemy wprowadzając dodatnią lub ujemną wartość prędkości. W przypadku wystąpienia błędu możemy go zresetować, wprowadzając wartość 128 do rejestru Control Word.
W filmie zobaczysz jak przygotować przemiennik częstotliwości do pracy w protokole EtherCat. Pokazana zostanie także konfiguracja komunikacji sterownika PLC Astraada ONE z przemiennikiem częstotliwości Astraada DRV-28.
Sterownik Astraada ONE zostanie wykorzystany jako urządzenie nadrzędne.
Poznasz zarówno konfigurację samego przemiennika jak i przygotowanie programu na sterownik PLC.
Informacje uzupełniające do filmu:
Zatrzymanie silnika (sposób zależy od wartości parametru P01.08 – hamowanie po rampie / hamowanie z wolnym wybiegiem) – wyzerowanie bitu 2 (licząc od 0!) rejestru Control Word (czyli np. wartość 11).
Zmiana kierunku obrotów silnika – dodatnia/ujemna wartość prędkości.
Reset błędu – wartość 128 w Control Word.
Autor artykułu: Maciej Olszański
Plik XML do pobrania: https://download.astor.com.pl/dokumentacja/Astraada
Dokumentacja techniczna karty Ethercat: https://download.astor.com.pl/dokumentacja/Astraada
Poczytaj więcej o falownikach DRV-28 na naszej stronie
Poznaj sterowniki PLC Astraada ONE