74 funkcje i opcje w robotach Kawasaki Robotics, które chcesz poznać jako robotyk

W tym artykule przedstawiamy 74 funkcje i opcje, które są dostępne w robotach przemysłowych Kawasaki Robotics.

Legenda:

Funkcja dostępna w standardzie

Opcja oprogramowania (software)

Opcja sprzętowa (hardware)

Opcja spawalnicza

KLogic – wirtualny sterownik PLC  

Emulacja PLC mająca na celu wykonywanie programów logicznych (napisanych w języku LAD) równolegle do programu robota realizowanego w kontrolerze robota.

Program LAD tworzony jest w oprogramowaniu KLadder na komputery PC.

Gdzie to można wykorzystać? Automatyzacja obsługi przenośników, manipulatorów, siłowników, komunikacji wejścia/wyjścia itp.

Dla kontrolerów serii E i F do robotów Kawasaki Robotics.
Manual: 90210-1083 – E Controller Klogic Kladder Operation Manual; 90210-1353 – F controller.

Collision Detection – wykrywanie kolizji

Pozwala na wyłączenie napędów i zatrzymanie robota w przypadku kolizji, kontaktu robota lub osprzętu robota z otoczeniem dzięki stałemu monitorowaniu wartości prądu na każdym z napędów robota. Przekroczenie zadanego progu powoduje natychmiastowe zatrzymanie robota w celu minimalizacji potencjalnych szkód.

Działa w trybie Repeat i/lub Teach.

Dla kontrolerów serii D, E i F do robotów Kawasaki Robotics.
Manual: 90210-1182 –D/E Series Collision Detection Manual; 90210-1316 – F series Application Option Manual

Change Servo System Gain – zmiana wzmocnień napędów

Pozwala na dostosowanie przez programistę parametru sztywności każdej z osi robota w warunkach oddziaływania na robota potencjalnych sił zewnętrznych, szczególnie w aplikacjach montażu.

Przesunięcie ramienia robota lub osprzętu robota przez siłę zewnętrzną nie powoduje błędu na robocie, a aplikacja może działać dalej i wznawia się od pozycji chwilowego zatrzymania.

Dla kontrolerów serii D, E i F do robotów Kawasaki Robotics.
Manual: 90210-1175 –D/E Series Manual for Changing Servo System Gain; 90210-1316 – F series Application Option Manual

Motion Based on Fixed Tool – ruch oparty na zewnętrznym układzie współrzędnych narzędzia

Pozwala na ustawienie układu współrzędnych narzędzia (TCP) poza robotem i ruch względem niego.

Dzięki temu można programować ruchy robota w układzie i odniesieniu do zewnętrznego narzędzia.

Gdzie to można wykorzystać? Zgrzewanie punktowe, klejenie, uszczelnianie, nitowanie, wiercenie, szycie.

Dla kontrolerów serii D, E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1179 –D/E Series Manual for Motion Based on Fixed Tool; 90210-1316 – F series Application Option Manual

RTPM Real Time Path Modification – modyfikacja ścieżki w czasie rzeczywistym

Funkcja ta pozwala na modyfikację ścieżki ruchu robota “w locie” na podstawie zmieniających się odczytów danych, np. wykrytych sił lub na podstawie korekt przesłanych np. z systemu wizyjnego.

Wymagana komunikacja TCP/IP lub karta wejść analogowych.

Pozwala to na montaż komponentów bez specjalizowanego oprzyrządowania i dodatkowych linii programu. Jedna dedykowana instrukcja w AS language może zastąpić cały podprogram realizujący daną operację.

Dla kontrolerów serii D, E i F do robotów Kawasaki Robotics.
Manual: 90210-1333 –E Series Manual for Real Time Path Modification by User Input;

Working spaces – przestrzenie robocze

Możliwość zdefiniowania do 9 przestrzeni roboczych robota i przypisania sygnału do każdej z nich, dzięki temu nie potrzebujesz dodatkowego podprogramu sprawdzającego pozycję robota.

Pozwala na zdefiniowanie różnych trajektorii powrotu robota do pozycji domowej w zależności od aktualnej strefy pracy.

Sygnał cyfrowy jest aktywowany, gdy TCP robota znajdzie się wewnątrz lub na zewnątrz każdej przestrzeni zdefiniowanej przez użytkownika. Pozwala na uniknięcie kolizji podczas współdzielenia przestrzeni roboczej robota i innych maszyn.

Czym różni się working spaces od cubic-s? Working spaces nie ogranicza przestrzeni roboczej, jedynie sygnalizuje aktualnie położenie, a cubic-s ogranicza przestrzeń i zatrzymuje robota w przypadku zbliżenia się do granic strefy lub próby ich przekroczenia.

Dla kontrolerów D, E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90203-1104 –E Series Operation Manual; 90203-1114 – F series Operation Manual

Spin Control – kontrola obrotu osi JT6

Funkcja ta w wersji prostej polega na usunięciu limitu ruchu osi JT6, co pozwala na zdefiniowanie prędkości obrotu a nie pozycji kątowej. Prędkość obrotowa JT6 jest niezależna od prędkości ruchu ramienia robota i nie jest z nią synchronizowana. Oś JT6 może wprawiać w ruch nieruchome narzędzie (np. śrubokręt).

Ma zastosowanie w montażu aplikacjach formowania, odlewania, wkręcania.

Dla kontrolerów D, E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1181 –D/E Series Spin Control Function Manual; 90210-1316 – F series Application Option Manual

External Axis Spin Control – kontrola obrotu zewnętrznej osi (opcja programowa ale wymaga sprzętu w postaci dodatkowej osi)

Opcja ta polega na usunięciu limitu obrotu zewnętrznej osi. Funkcja ta może być przydatna w aplikacjach malowania, nakładania powłok, frezowania czy druku 3D. Taką zewnętrzną osią może być obrotnik.

Software Ethernet/IP – Zintegrowany Ethernet/IP

Pozwala na komunikację robota wykorzystując protokół Ethernet/IP z dowolnymi urządzeniami (PLC, falownik, HMI). Jest to opcja standardowa, nie wymaga dodatkowej karty komunikacyjnej. Dowolne zdefiniowanie robota jako Scanner (Master) lub Adapter (Slave) pozwala na lepsze dostosowanie komunikacji do realizowanej aplikacji.

Dla kontrolerów D, E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1184 –D/E Controller General Fieldbus IO Usage Manual; 90210-1326 – F series Controller general Fieldbus IO Usage Manual

General Fieldbus – protokoły komunikacyjne

Pozwala na obsługę 9 różnych protokołów komunikacyjnych, jeden kontroler może obsługiwać maksymalnie dwa protokoły, jeden z nich musi być ustawiony jako master a drugi slave. Każdy protokół wymaga dedykowanej karty.

Lista dostępnych protokołów dla robotów Kawasaki Robotics: Ethernet/IP, ModbusTCP, Profinet, EthetCAT, ProfiBUS, CANbus, Interbus, DeviceNet, CCLink.

Dla kontrolerów D, E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1184 –D/E Controller General Fieldbus IO Usage Manual; 90210-1326 – F series Controller general Fieldbus IO Usage Manual

Laser Tracking – funkcja śledzenia laserowego

Pozwala na lokalizację, śledzenie i korekcję ścieżki spawania z wykorzystaniem linijki laserowej. Koryguje ścieżkę spawania na odchyłkach rowka spawalniczego nawet w przypadku cienkich blach, co do której technologia AVC (Auto Voltage Control) lub RTPM (Real Time Path Modification) osiąga swoje limity technologiczne.

Dla kontrolerów serii E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1279 – E Series Laser Tracking Function Adaptive Function Manual; 90210-1349 – F Series Controller Laser Sensor Tracking Function and Adaptive Control Function Operation Manual

Conveyor Synchronization operation – synchronizacja robota z pracą przenośnika

Funkcja ta pozwala na śledzenie maksymalnie 4 przenośników w oparciu o sygnały z zewnętrznych enkoderów lub przekazania sygnału jednego enkodera do 16 robotów obsługujących jeden przenośnik. Pozwala na śledzenie przenośników liniowych jak i kołowych. Dzięki temu robot może w pełni synchronizować prędkość z prędkością przenośnika.

Funkcja może być wykorzystana w aplikacjach malowania, montażu na przenośnikach, pakowania i pakowania zbiorczego.

Dla kontrolerów D, E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1199 – D/E Series Conveyor Synchronization Function Manual;  90210-1342- F Series Conveyor Synchronization Function Manual

3D Sensor Compensation Function – kompensacja punktów pracy robota z wykorzystaniem sensorów 3D

Funkcja ta pozwala na korektę punktów trajektorii ruchu robota na podstawie zmierzonego przemieszczenia detalu od nauczonej pozycji.

Dla kontrolerów D, E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1211 – D/E Series 3D Sensor Compensation Operation Manual

Data Storage – rejestrator danych

Funkcja pozwalająca na zapis i wyświetlenie w formie wykresu przebiegu zmiennych i danych robota takich jak: prędkość TCP i prędkości kątowe osi, sygnały, prędkości i prądy na serwonapędach. Zebrany zestaw danych można zapisać do pliku CSV do późniejszej analizy i przetworzenia wybranych parametrów.

Dla kontrolerów D, E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1404 – E Series Controller Data Storage Function Manual; 90210-1354 – F Series Data Storage Function Manual

Moving Area XYZ Limit / Motion Limit – ograniczenie przestrzeni roboczej XYZ / zakresu ruchu robota

Ograniczenie ruchu TCP robota do określonej przez użytkownika przestrzeni prostopadłościanu i/lub ograniczenie kątowe pracy poszczególnych osi robota, w tym osi zewnętrznych.

Ogranicza ruch ramienia robota z uwzględnieniem układu/narzędzia w celu uniknięcia kolizji.

Uwaga: Jeśli ograniczenie ruchu ma być elementem systemu bezpieczeństwa, należy użyć Cubic-S.

Dla kontrolerów D, E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90203-1104 –E Series Operation Manual; 90203-1114 – F series Operation Manual

Fast Check – praca robota w trybie ręcznym z pełną prędkością

Poprzez dodanie dodatkowej stacyjki do kontrolera zyskujemy możliwość odtwarzania programów w trybie Check (odtwarzanie napisanego programu w trybie ręcznym) z pełną prędkością programową.

Fast Check to opcja pozwalająca na odtwarzanie programów w trybie ręcznym z prędkością powyżej 250 mm/s. Funkcja ta ma zastosowanie w przypadku programowania i testowania aplikacji procesowych, gdzie prędkość robota jest kluczowym parametrem procesu.

Dla kontrolerów D, E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1256 – E Series Controller Fast Check Function Manual; 90210-1316 – F Series Application Motion Option Manual

ARM ID

Jest to płytka elektroniczna w ramieniu robota zawierająca informacje o danych ramienia (nr seryjny robota, model robota), masteringu (dane kalibracyjne poszczególnych osi robota), a także obsługująca wejścia i wyjścia w ramieniu robota.

Dla kontrolerów D, E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1246 – E Controller Arm ID Board Manual; 90210-1335 – F Series Controller Arm ID Board Manual

Signal Output within Path Function – opcja wystawienia sygnału “w locie” na ścieżce ruchu robota

Standardowo zmiana sygnału wyjściowego na robocie powiązana jest z osiągnięciem zadanej pozycji i zmianą kroku w pamięci programu. Opcja ta pozwala na wystawienie sygnału na ścieżce ruchu robota bez konieczności uzyskania zbieżności osi w danym punkcie (sygnał jest wystawiany w punkcie trajektorii najbliższej punktowi wystawienia sygnału). Dzięki temu robot może osiągnąć pełną prędkość i przyspieszenia na ścieżce bez potrzeby zwalniania w punkcie wystawienia sygnału.

Zastosowanie: w obsłudze maszyn, nakładaniu powłok, współpracy między robotami, system wizyjny.

Dla kontrolerów D, E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1222 – D/E Series Manual for Signal Output within Path Function

TCP/IP Communication – komunikacja TCP/IP

Możliwe jest skomunikowanie robota z innymi urządzeniami sieciowymi po protokole TCP/IP. Robot może obsługiwać komunikację albo jako serwer albo jako klient. Możliwe jest też wykorzystanie komunikacji serwer i klient jednocześnie.  TCP/IP jest wykorzystywane w aplikacjach, gdzie potrzebujemy pewności dostarczenia komunikatu. Wykorzystywane jest m.in. w komunikacji robotów z systemami wizyjnymi, panelami HMI.

Dla kontrolerów D, E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1248 -TCPIP Communication E series; 90210-1344 – Communication Option Manual F series

UDP Communication – komunikacja UDP 

Robot może zostać skomunikowany z dowolnym urządzeniem sieciowym obsługującym protokół UDP. Jest to dobre rozwiązanie, gdy kluczowy jest czas przesyłu danych. Można ją stosować, gdy ewentualna utrata pakietu danych nie spowoduje błędu aplikacji. Wykorzystywana do np. przesyłu informacji pomocniczych, wizualizacji danych, komunikacji z panelami HMI.

Dla kontrolerów D, E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1248 -TCPIP Communication E series; 90210-1344 – Communication Option Manual F series

FTP Server – serwer FTP

Istnieje możliwość połączenia robota z serwerem FTP, na którym robot może wykonywać cyklicznie backupy lub zapisywać i odczytywać dane z serwera.

Dla kontrolerów D, E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1248 -TCPIP Communication E series; 90210-1344 – Communication Option Manual F series

External Axis – oś zewnętrzna

Możliwość dodania do 10 dodatkowych osi do kontrolera. Ruchy tych osi mogą być interpolowane wspólnie z ramieniem robota.

Liczba dodatkowych osi może być różna w zależności od mocy napędu, konfiguracji i typu kontrolera. Dla konfiguracji powyżej 3 zewnętrznych osi wymagana jest instalacja dodatkowego modułu sterującego – Multi-axis controller.

Dla kontrolerów D, E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1249 – External axis manual E series; 90210-1343 – External Axis Addition Manual F series

External Encoder – zewnętrzny enkoder

Opcja pozwalająca na kompensację błędów pozycjonowania dodatkowej osi z użyciem zewnętrznego enkodera. W przypadku, gdy pomiędzy napędem a efektorem występują luzy wynikające z przełożenia napędu, pracy termicznej, ugięcia podzespołów wtedy informacja o pozycji napędu jest niewystarczająca do określenia położenia efektora zewnętrznej osi. W takim scenariuszu można zastosować zewnętrzny enkoder, który będzie mierzył przemieszczenie samego efektora i jego wskazania będą uwzględniane przy pozycjonowaniu osi.  

Dla kontrolerów E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1388 – External Encoder Control Function Manual

Servo Weld Gun – obsługa serwozgrzewadła

Dzięki tej opcji możemy kontrolować serwozgrzewadło jako dodatkową oś robota. Upraszcza to konfigurację i programowanie robota w aplikacji zgrzewania.

Dla kontrolerów E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1250– Servo Weld Gun Instruction Manual E series; 90210-1403 – Servo Weld Gun Instruction Manual F series

Singular Point Motion – przejazd robota przez pozycję osobliwą jego nadgarstka

Pozwala unikać pozycji osobliwych w ruchach liniowych robotów 6-osiowych. Aktywacja funkcji w programie robota blokuje ruch 4-tej osi, umożliwiając robotowi przejazd przez pozycję osobliwą jego nadgarstka. Gdy funkcja jest aktywna, robot 6-osiowy zachowuje się jak robot 4-osiowy. Oznacza to, że możliwy jest ruch liniowy oraz obrót wokół osi Z, natomiast nie możliwa jest zmiana orientacji.

Umożliwia to paletyzację na robotach 6-osiowych bez problemu z pozycjami osobliwymi robota.

Dla kontrolerów D, E i F dla robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1258 – E Series Manual for Singular Point Motion Function; 90210-1316 – F Series Application Motion Option Manual

Separate Control – rozdzielanie sterowania zewnętrznymi osiami

Opcja ta umożliwia niezależne sterowanie zewnętrznymi osiami zgodnie z skonfigurowanymi warunkami. Pozwala również na łączenie zewnętrznych osi w grupy, z którymi interpoluje robot.

Dla kontrolerów E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1273 – E Series Controller Separate Control Setting Instruction; 90210-1414 – F Series Controller Separate Control Setting Instruction

Analog Output – wyjście analogowe

Wyjścia analogowe umożliwiają proporcjonalne sterowanie urządzeniami z wejściami analogowymi takimi jak: zawory proporcjonalne, regulatory przepływu, regulatory prędkości.

W jednym kontrolerze można zainstalować do 4 kart wyjść analogowych. Jedna karta posiada 4 kanały wyjściowe z konfigurowalnymi wyjściami napięciowymi pracującymi w zakresach: 0…10V, -10…10V, 0…15V.

Dla kontrolerów E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1260 – E Series Analog Output Manual; 90210-1347 – F Series Controller Analog Input Output Manual

Analog Input – wejście analogowe

Wejścia analogowe umożliwiają analogowe zadawanie wartości do robota z urządzeń wyposażonych w wyjścia napięciowe lub prądowe.

Karta wejść analogowych z przetwornikiem ADC posiada 8 kanałów wejściowych. W kontrolerze robota można zainstalować do 2 takich kart. Zakresy pracy: -2.5V…2.5 V, -5V…5V, -10V…10V, 0V…10V.

Dwa wejścia mogą działać jako wejścia prądowe: +/- 200mA, +/- 100mA.

Dla kontrolerów E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1251 – E Series Analog Input Manual; 90210-1347 – F Series Controller Analog Input Output Manual

Flow Rate Function – funkcja natężenia przepływu

Funkcja umożliwia kontrolę i regulację dozowania dzięki ustanowieniu liniowej zależności między prędkością TCP a natężeniem przepływu nakładanego produktu. Można to zastosować w zrobotyzowanej aplikacji klejów/uszczelniaczy, w celu uzyskania jednorodnych i geometrycznie kontrolowanych ścieżek.

Dostępna z wersją oprogramowania do zrobotyzowanego malowania.

Dla kontrolerów E do robotów Kawasaki Robotics
Manual:90210-1257 – Flow Rate Control Operation Manual E series;

AVC (Auto Voltage Control) – automatyczna kontrola napięcia w procesie

Dzięki kontroli napięcia pomiędzy elektrodą wolframową (stosowaną w technologii TIG) a spawanym materiałem, palnik utrzymuje stałą odległość od rowka spawalniczego, a to wpływa na stałą jakość spoiny.

Dla kontrolerów E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1277 – E Series Arc Welding Option Operation Manual; 90210-1348 – F Series Controller Arc Welding Option Operation

F60 Controller IP54 option – obudowa pyłoszczelna o klasie IP54 dla kontrolera F60

Opcja zabezpieczenia kontrolera F60 obudową o poziomie ochrony IP54, która pozwoli na pracę kontrolera w trudnych warunkach zapylenia i obecności cząstek oleju w powietrzu.

Opcja ta zwiększa stopień ochrony kontrolera F60 do robotów Kawasaki Robotics z IP20 na IP54. Przód i tył, a także spód jednostki kontrolera są wyposażone w dodatkowe elementy obudowy, dzięki czemu kontroler jest skutecznie uszczelniony.

Dla kontrolera F60 do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1339 – F60 Controller Options Installation Manual
Prezentacja: F60 controller environmental specification and selection guide line.pptx

Air Filters – filtry dla kontrolerów E0x

Pakiet dodatkowych filtrów na wentylatory kontrolera robota, pozwalający na ich użytkowanie w trudnych warunkach wysokiego zapylenia. Filtry przedłużają żywotność wentylatorów, zapewniając wyższą niezawodność pracy kontrolera.

Dla kontrolerów E i F do robotów Kawasaki Robotics

Cooperative Motion Control – tryb kooperacji 2 robotów

Opcja pozwala na połączenie dwóch robotów za pomocą sieci Ethernet w celu realizacji identycznej/lustrzanej ścieżki ruchu. Jeden robot pełni rolę Mastera, a drugi Slave dzięki odpowiedniej konfiguracji. Robot pracujący w trybie Slave, nadąża za ruchami robota – Mastera. Pozwala to na przenoszenie i manipulację ciężkimi i wielkogabarytowymi ładunkami.

Dla kontrolerów E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1263 – E Series Cooperative Motion Control via Communication; 90210-1346 – F Series Cooperative Motion Control via Communication

Tool Change Function – funkcja zmiany narzędzia robota

Pozwala na szybką wymianę (ang. hot swap) osprzętu (np. chwytaków) robota wyposażonych w serwonapędy. Rozwiązuje zagadnienie odmiennej kalibracji napędów na poszczególnych narzędziach.

Dla kontrolerów D, E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1261 – E Series Tool Change Function Manual; 90210-1316 – F Series Application Motion Option Manual

Trend Manager

Oprogramowanie do zarządzania i monitorowania stanu robotów. Pozwala na gromadzenie danych o pracy wielu robotów na produkcji i przewidywanie wystąpienia potencjalnej awarii. Monitorowane są prądy, napięcia i temperatura na każdej osi robota. Przewidywana jest również data kolejnej wymiany smaru i baterii robota. Znajduje się tutaj również wskaźnik obciążenia robota w danym przedziale czasowym. Trend manager automatycznie wykonuje backup robota po dniu roboczym, a także zapisuje logi błędów i operacji.

Zastosowanie: predykcyjne utrzymanie ruchu (predictive maintenance).

Dla kontrolerów D*, E* i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: Dedykowana dokumentacja
*Część kontrolerów wymaga instalacji dodatkowego hardware’u

Cubic-S – moduł bezpieczeństwa do robotów Kawasaki Robotics

Konfigurowalny moduł bezpieczeństwa do nadzoru pracy robota w zdefiniowanej przestrzeni roboczej (wirtualnej klatce). Pozwala nadzorować m.in. pozycję, prędkość, orientację narzędzia w zależności od skonfigurowanych parametrów oraz stanu wejść/wyjść bezpiecznych. Może być też wyposażony w komunikację Ethernet/IP CIP Safety, aby rozszerzyć pulę dostępnych wejść/wyjść bezpiecznych oraz zredukować ilość przewodów w stanowisku zrobotyzowanym.

Dla kontrolerów E* i F dla robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1272 – E Series Controller Cubic-S Instruction Manual; 90210-1334 – F Series Controller Cubic-S Instruction Manual
*Część kontrolerów nie może obsługiwać modułu Cubic-S.

Przeczytaj też: Cubic-S – jak działa i do czego służy opcjonalny moduł bezpieczeństwa w robotach Kawasaki Robotics?

Brake Release Equipment – moduł zwalniania hamulców

Pozwala na manualne zwolnienie hamulców na poszczególnych osiach robota. Przydatny przy pracach serwisowych oraz w wypadku zakleszczenia podczas kolizji.

Dla wszystkich typów kontrolerów do robotów Kawasaki Robotics

High Load Alarm for reduction gear – alarm o nadmiernym przeciążeniu przekładni

Funkcja monitorująca obciążenie przekładni robota. Na podstawie danych historycznych, porównuje bieżące obciążenie prądowe napędów oraz prędkości obrotowe osi robota. W przypadku nagłego przekroczenia progów bazowych wyświetla operatorowi robota informacje na teach pendancie o postępującym przeciążeniu przekładni i możliwości wystąpienia awarii.

Funkcja ta ostrzega przez krótkotrwałymi przeciążeniami przekładni robota (np. obciążenie zbyt ciężką paczką do przeniesienia). Zużycie przekładni w długim okresie czasu można monitorować z wykorzystaniem funkcji Failure Prediction Function for Reduction Gear.

Dla kontrolerów E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1265 – High Load Alarm Function for Reduction Unit; 

Brake Check Function – pomiar sprawności hamulców

Funkcja ta pozwala sprawdzić aktualne zużycie hamulców i utrzymać robota w pełnej sprawności. Wykrywa błędy, w których hamulce nie są w stanie utrzymać pozycji ramienia z powodu niepoprawnego działania hamulców na każdej osi. Funkcja stosowana głównie w celach diagnostycznych i predykcyjnego utrzymania ruchu.

Dla kontrolerów D, E i F dla robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1281 – E Controller Brake Check Function Manual; 90210-1315 – F Series Maintenance Software Option Manual

Sensing Function – przerwanie ruchu po wykryciu sygnału

Ruch robota może być przerwany w dowolnym momencie jego trwania. Dzięki włączeniu tej funkcji, przerwanie zachodzi po wykryciu zmiany stanu monitorowanego sygnału. Następnie robot przechodzi do realizacji kolejnej linijki programu.

Przykładowo, funkcja pozwala na ruch robota do orientacyjnie wyznaczonej pozycji pobrania detalu i przerwanie ruchu po znalezieniu detalu.

Dla kontrolerów D, E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90203-1104 – E Series Operation Manual; 90203-1114 – F Series Operation Manual

Ultra-Short Pitch Constant Speed Motion – funkcja utrzymania stałej prędkości dla ruchów o wysokim zagęszczeniu punktów

Opcja ta pozwala na zachowanie stałej i płynnej prędkości ruchu w przypadku wygenerowania trajektorii z wielu punktów znajdujących się w małej odległości od siebie. Punkty o wysokim zagęszczeniu są wynikiem generowania trajektorii w oprogramowaniu typu CAD/CAM.

Zachowanie stałej prędkości punktu TCP ma pozytywny wpływ na jakość procesu i osiągany czas cyklu.

Dla kontrolerów F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1316 – F-Series Application Motion Option Manual

K-VFinder – system wizyjny 2D dla robotów przemysłowych

System wizyjny do aplikacji handlingu, pick & place i innych dedykowanych dla robotów Kawasaki Robotics. Pozwala na nawigację robota i lokalizację detali (ang. vision-guided robotics), ich pomiar, porównanie z wzorcem, inspekcję, weryfikację koloru itp.

Wymagany komputer PC z systemem Windows od XP oraz kamera wizyjna.

Dla kontrolerów D, E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: Dedykowana dokumentacja

Interface Panel – dotykowy panel HMI wyświetlany na ekranie teach pendanta

Panel konfigurowalny przez operatora i programistę robota bez konieczności programowania. Posiada 8 konfigurowalnych ekranów graficznych z przyciskami, przełącznikami, lampkami, obszarami tekstowymi i komunikatami.

Pozwala na prostą obsługę robota opartą na korzystaniu z interfejsu graficznego. W przypadku prostych stanowisk zrobotyzowanych eliminuje konieczność dodawania zewnętrznych ekranów lub sterowników PLC.  Tym samym obniża koszt wdrożenia i skraca czas przygotowania aplikacji. Funkcjonalność standardowa dla każdego kontrolera Kawasaki Robotics.

Dla kontrolerów D, E i F dla robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90203-1104 – E Series Operation Manual; 90203-1114 – F Series Operation Manual

KLadder – aplikacja PC do tworzenia kodu LD dla opcji KLogic

Pozwala na programowanie wirtualnego sterownika PLC do obsługi i sterowania urządzeń peryferyjnych współpracujących z robotem Kawasaki Robotics. Wykorzystuje język drabinkowy (LD).

Dla kontrolerów E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1083 – E Controller KLogic KLadder Operation Manual; 90210-1353 – F controller.

Soft Absorber

Dzięki tej funkcji robot poddaje się oddziaływaniu sił zewnętrznych działających w tej samej przestrzeni roboczej, zgodnie ze zmienionymi parametrami wzmocnień osi i w określonych zakresach ruchu. Pozwala to na uniknięcie przeciążeń osi robota podczas jego współpracy z innymi maszynami.

Podatność robota na działanie sił zewnętrznych można zmieniać zarówno w układzie złączowym, jaki i kartezjańskich układach współrzędnych: bazowym oraz układzie narzędziowym.

Zastosowanie: Montaż i osadzanie komponentów, obsługa maszyn CNC i pras.

Dla kontrolerów serii D, E i F do robotów Kawasaki Robotics.
Manual: 90210-1178 – D/E-Series Soft Absorber Function Manual; 90210-1316 – F-Series Application Motion Option Manual

Failure Prediction for Reduction Gear – przewidywanie awarii przekładni redukcyjnych robota

Funkcja pozwala przewidzieć zbliżającą się awarię danej osi. Kontroler porównuje aktualne zapotrzebowanie prądowe każdej z osi z wynikiem bazowym. Gdy dopuszczalny próg prądowy jest przekroczony, zostanie wyświetlony komunikat o potencjalnej awarii.

Zastosowanie: predictive maintenance, utrzymanie ruchu, monitorowanie przeciążeń.

Dla kontrolerów serii D, E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1188 – D/E Series Failure Prediction Function Manual for Reduction Gear; 90210-1315 – F Series Maintenance Software Option Manual

Host Communication via RS232C – komunikacja po protokole RS232C

Kontrolery robotów mają możliwość komunikować się z innymi urządzeniami pracującymi w standardzie transmisji szeregowej RS232C. Komunikacja między urządzeniami polega na przesyłaniu między urządzeniami znaków w formacie ASCII. Protokół ten jest wciąż wykorzystywany w przemyśle zarówno w starych maszynach, jak i współczesnych urządzeniach takich jak wagi, skanery kodów kreskowych, panele HMI itp.

Dla kontrolerów serii D, E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1177 – D/E Series Host Communication I Manual; 90210-1344 – F Series Controller Communication Option Manual

Optional Harness – opcjonalne wiązki przewodów robota

To fabryczne pakiety przewodów doprowadzające sygnały z płyty ARM ID w okolice nadgarstka robota. Zamawiając je wraz z robotem, otrzymasz je zainstalowane w ramieniu robota. Wiązka poprowadzenia wewnątrz ramienia robota skraca czas integracji stanowiska zrobotyzowanego, a także zapobiega plątaniu się przewodów podczas pracy robota.

Dla kontrolerów serii E i F dla robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1247 – E-Series Optional harness manual; 90210-1329 – Option Harness Manual F series

Open AS

Software Development Kit (SDK) do dostosowywania i rozszerzania funkcjonalności systemu AS i teach pendanta robota Kawasaki Robotics. Open AS pozwala na tworzenie własnych funkcji i makro w języku C, a także na tworzenie własnego interfejsu użytkownika wyświetlanego na teach pendancie. Dodatkowo, makra utworzone przy pomocy Open AS, nie są widoczne dla nieuprawnionych użytkowników, co pozwala zachować know-how aplikacji.

Dla kontrolerów serii E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1304 – E Series Controller OpenAS Usage Manual

K-VAssist

Oprogramowanie do rozdzielania operacji pobrania detalu pomiędzy roboty pracujące w szeregu przy tym samym przenośniku. Łączy informacje o znalezionych obiektach uzyskane z K-VFinder z funkcją synchronizacji przenośnika i rozdziela poszczególne operacje pobrania pomiędzy roboty pracujące na tej samej linii produkcyjnej, tak aby były równomiernie obciążone operacjami pobrania.

Dla kontrolerów E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 97360-1081 – K-VAssist Software Manual

Programy .PC (process control) – wątki równoległe

Programy .PC umożliwiające obsługę do 5 równolegle pracujących wątków. Mogą one służyć do równoległej obsługi komunikacji z urządzeniami zewnętrznymi, sterowania sygnałami wejść/wyjść, obliczeń, sterowania logiką, obsługi błędów i alarmów. Nie wpływają one na pracę głównego programu ruchu robota.

Dla kontrolerów serii E i F dla robotów Kawasaki Robotics
Manual: 97360-1018

Auto Load Measurement – automatyczny pomiar obciążenia na ramieniu robota.

Funkcja ta pozwala oszacować masę oraz środek ciężkości przedmiotów zainstalowanych na flanszy robota. Pomiar wykonywany jest poprzez poruszanie osiami 3-6 i pomiar prądu niezbędnego do poruszania osiami. Podanie w programie właściwej masy narzędzia i elementów na flanszy pozwala skrócić czas cyklu robota, eliminuje potencjalne drgania ramienia robota, co pozwala wydłużyć żywotność robota.

Dla kontrolerów serii E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90203-1104 – E Series Operation Manual; 90203-1114 – F Series Operation Manual

Bezpieczna komunikacja Ethernet/IP CIP Safety

Protokół Ethernet/IP CIP Safety pozwala na rozszerzenie ilości obsługiwanych wejść/wyjść bezpiecznych o dodatkowe 8. Pozwala na zastąpienie indywidualnych przewodów jednym przewodem ethernetowym. Opcja ta wymaga zainstalowania modułu Cubic-S obsługującego ten protokół.

Dla kontrolerów serii E* i F* do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1284 – Manual for Cubic-S-Network Safety Input/Output
* Wymaga Cubic-S z obsługą protokołu

Tool Correction Function – funkcja korekcji narzędzia

Funkcja automatycznej korekcji odchyłki pomiędzy wyznaczonym układem narzędziowym robota a aktualnym wymiarem narzędzia. Polega na pomiarach narzędzia z wykorzystaniem czujnika Leoni advintec TCP 5D i przypisaniu obliczonej korekty odchyłki do aktualnego TCP robota. Funkcja niezbędna do aplikacji procesowych, w których różnica między zadanym a rzeczywistym TCP może spowodować odrzucenie detalu, np. w aplikacjach frezowania, szlifowania, spawania laserowego.

Dla kontrolerów serii E i F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1325 – Automatic Tool Correction Function Operation Manual

KRCC Kawasaki Robot Control Class Library – biblioteka DLL do komunikacji z robotami Kawasaki

Biblioteka dll do komunikacji z robotami Kawasaki Robotics pozwalające na przesyłanie do robota poleceń z grupy monitor commands. Aplikacje wykorzystujące tę bibliotekę mogą zostać stworzone m.in w Visual C#, Visual Basic czy Java. Dostęp do biblioteki pozwala na tworzenie własnych aplikacji do sterowania robotem.

Dla wszystkich serii kontrolerów do robotów Kawasaki Robotics

Arc Welding Thick Plate Option – funkcja spawania grubych blach

Zestaw funkcji, które ułatwiają spawanie wielościegowe. W skład pakietu wchodzą:

RTPM – Real Time Path Modulation – funkcja korygująca ścieżkę spawania podczas ruchu zakosowego na podstawie zmian prądu spawania/sygnału ze źródła spawalniczego.

Start Point Sensing – funkcja wykrywania punktu początku spoiny nawet w przypadku, gdy rowek spawalniczy jest przesunięty względem nauczonej pozycji spawania.

Thick Plate Database – funkcja pozwalająca ustawiać i przechowywać parametry spawania wielościegowego dla każdego z przejść osobno.

Multi-Layer Expansion – funkcja, która pozwala skonwertować nauczoną ścieżkę spawania na ścieżki spawania wielościegowego.

Dla kontrolerów serii E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1277DEB E-Series Controller Arc Welding Option Operation Manual

External Operation Panel BOX – zewnętrzny panel do sterowania robotem

Moduł pozwalający wyprowadzić przyciski i przełączniki do obsługi robota, niezbędne w codziennej pracy, z obudowy kontrolera na zewnątrz np. na panel szafy sterowniczej lub pulpit operatorski, a kontroler może zostać zainstalowany w zamkniętej szafie sterowniczej.

Dla kontrolerów  E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1293 – Options Installation manual E series; 90210-1446 – Options Installation manual F series

Bluetooth Adapter – adapter bluetooth

Opcja ta umożliwia połączenie terminalowe z użyciem technologii bluetooth. Pozwala na sprawdzenie stanu robota, odczytanie błędów a także niektórych danych diagnostycznych bez prowadzenia przewodów. Wymaga zainstalowania modułu bluetooth w porcie USB.

Dla kontrolerów serii F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-13344 – F Series Controller Communication Option Manual

Remote I/O – oddalony moduł wejść/wyjść

Możliwość rozszerzenia dostępnej puli sygnałów cyfrowych w formie wyspy wejść/wyjść. Maksymalna odległość od kontrolera to 40m. Do kontrolera można podłączyć do 6 dodatkowych modułów (do 4 modułów cyfrowych, do 2 modułów analogowych). 

Dla kontrolerów serii F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90204-1037 – External I/O Manual

Web Server

Funkcja Web Servera pozwala na monitorowanie stanu i statusu kontrolera, a także wybieranie i uruchamianie programów bez potrzeby łączenia się z robotem poprzez terminal. Po dezaktywacji programatora ręcznego, możliwe jest również bezprzewodowe sterowanie robotem. Aby wykorzystać Web Server, można użyć sieci Ethernet lub dodatkowego modułu bluetooth.

Dla kontrolerów serii F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1370 – Web Server Function Manual

Taught Program Protection Function – zabezpieczenie programu

Opcja ta pozwala na chronienie hasłem programów. Nawet jeśli projekt zostanie wgrany 1:1 do innego robota, program nie uruchomi się z uwagi na wykorzystanie numeru seryjnego robota do stworzenia ziarna sumy kontrolnej.

Dla kontrolerów serii E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1259 – E Series Controller Manual for Taught Program Protection

Touch Sensing – kontaktowe wykrywanie punktów pomiarowych

Funkcja ta pozwala pomiar przemieszczenia detalu do spawania na podstawie zdefiniowanych punktów pomiarowych. Robot poruszając palnikiem dotyka detal w kilku miejscach, zgodnie ze zdefiniowanym wzorem, powodując zamknięcie obwodu elektrycznego. Na podstawie lokalizacji styku z detalem, robot automatycznie wyznacza korektę ścieżek spawania. Stosowane w spawaniu łukowym.

Dla kontrolerów serii E, F do robotów Kawasaki Robotics

Manual:  90203-1036 – Arc Welding Operation Manual E series;  90203-1116 – Arc Welding Operation Manual F series

Operation Data Display – wyświetlanie parametrów statusu robota

Opcja ta pozwala wyświetlić na teach pendancie dane statystyczne robota, takie jak: całkowite zużycie energii, zużycie energii poszczególnych serwonapędów, liczba godzin pracy napędów i kontrolera, liczba przypadków awaryjnego zatrzymania czy informacje o zmianach/działaniach operatora stanowiska.

Dla kontrolerów serii D, E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90203-1104 – E Series Operation Manual; 90203-1114 – F Series Operation Manual

Direct Speed Specification Function – zdefiniowanie prędkości punktu TCP w mm/s

Dzięki tej funkcji możliwe jest zdefiniowanie prędkości punktu TCP w konkretnych jednostkach, jak “mm/s”; “mm/min”; “s” w programowaniu blokowym. Domyślnie prędkość jest definiowana w “%”. Stosowany w aplikacjach procesowych.

Dla kontrolerów serii E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90209-1022 – E Series AS Language Reference Manual; 90209-1025 – F Series Controller AS Language Reference Manual

Rotational axis cooperative function – kooperacja robota z obrotnikiem

Opcja ta pozwala na poruszanie robotem w odniesieniu do pozycji dodatkowej osi w postaci obrotnika. Poruszając zewnętrznym napędem, robot utrzymuje pozycję oraz orientację względem poruszającego się obrotnika. Ruch ten jest również możliwy w trybie nauki/teach mode.

Dla kontrolerów serii E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1249 – E Controller External Axis Addition Manual; 90210-1343 – F Series Controller External Axis Addition Manual

Dedicated signals – sygnały dedykowane

Domyślnie dostępne są sygnały dedykowane, które pozwalają w prosty sposób bez wykorzystania dodatkowej logiki sprawdzić status danej opcji robota lub wykorzystując dedykowane wejścia uruchomić funkcję w robocie. Sygnały różnią się w zależności od wersji software’u oraz modelu robota.

Dla kontrolerów serii D, E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90203-1104 –E Series Operation Manual; 90203-1114 – F series Operation Manual

Linear/Traverse axis cooperation – kooperacja z torem jezdnym

Opcja ta umożliwia poruszanie robotem w odniesieniu do jego pozycji na torze jezdnym. Robot może pracować w pełnej kooperacji lub poruszać się niezależnie.

Dla kontrolerów serii E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1249 – E Controller External Axis Addition Manual; 90210-1343 – F Series Controller External Axis Addition Manual

Special Pattern Weaving Function – dedykowana funkcja do spawania zakosowego

Domyślnie dostępny jest jeden standardowy rodzaj zakosów podczas procesu spawania. Opcja ta pozwala na rozszerzenie o 5 dodatkowych typów zakosów, bardziej zaawansowanych wzorów.

Dla kontrolerów serii E, F z oprogramowaniem spawalniczym
Manual: 90203-1036 – Arc Welding Operation Manual E series

Hybrid interpolation motion – ruch w interpolacji hybrydowej

Dodatkowa interpolacja ruchu pozwala robotowi na poruszanie się ruchem hybrydowym: główne osie (1-3) poruszają się w interpolacji liniowej a osie nadgarstka (4-6) w interpolacji złączowej. Pozwala to w łatwy sposób ominąć pozycję osobliwą nadgarstka.

Dla kontrolerów serii E, F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90209-1022 – E Series AS Language Reference Manual; 90209-1025 – F Series Controller AS Language Reference Manual

F-Controller Vision – system wizyjny do kontrolerów serii F

System wizyjny 2D domyślnie zainstalowany w kontrolerze F60/F0x. Nie wymaga dodatkowego komputera ani sterownika PLC. Wszystkie funkcjonalności definiowane są za pomocą programatora ręcznego (Teach Pendant), a kamera jest bezpośrednio podłączona do kontrolera robota z wykorzystaniem zasilania PoE.

Głównie używana do pozycjonowania robota (dojazd do właściwej pozycji), znalezienia detalu, weryfikacji orientacji detalu, skanowania kodów kreskowych, itp. Ten typ systemu wizyjnego nie powinien być wykorzystywany do kontroli jakości.

Dla kontrolerów serii F do robotów Kawasaki Robotics
Manual: 90210-1372 – F Series Controller F Controller Vision Option Operation Manual

Zwijacz do kabla teach pendanta

Aby zwiększyć bezpieczeństwo osób poruszających się przy stanowisku i zmniejszyć ilość luźno leżących kabli, dostępny jest zwijacz kabla do teach pendanta. Dostępny w dwóch wariantach: 10m lub 15m.

Dla kontrolerów serii E, F do robotów Kawasaki Robotics

K-ASLoad

K-ASLoad dzieli zbyt duży plik z programem robota na małe części i przesyła je, w czasie rzeczywistym, jedną po drugiej, nadpisując wykonane kroki. Wielkość pliku nie może przekroczyć 8 MB. Może tak się stać, gdy program jest generowany automatycznie w dodatkowym programie offline.

Dla kontrolerów serii E, F do robotów Kawasaki Robotics